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\chapter*{Ringraziamenti}
Come \`e consuetudine inizio ringraziando la mia famiglia, che mi ha permesso di studiare e conseguire l'obbiettivo di questa laurea specialistica.

Anche se per alcuni \`e considerato non necessario, desidero comunque ringraziare il mio relatore prof. Alessandro Martinelli, per tutto il supporto, le conoscenze che mi ha trasmesso e l'apprezzamento per il mio lavoro. Sono molto orgoglioso di aver potuto contribuire al suo progetto e spero di poterlo fare in qualche modo anche in futuro.

Desidero inoltre ringraziare il prof. Tullio Facchinetti che ha contribuito a farmi sentire parte del Laboratorio di Robotica. 
Il prof. Gianmario Motta il cui punto di vista mi ha spinto in pi\`u di un'occasione a riflettere sulle mie idee.
Il professor Francesco Leporati per il quale nutro un sincero rispetto e grande simpatia.
Il professor Giovanni Danese con cui ho condiviso momenti divertenti.
Sebbene non abbia avuto modo di instaurare un rapporto diretto con altri professori, tutti loro mi hanno permesso in qualche modo di vivere i miei anni universitari con soddisfazione fornendomi un'esperienza che (spero) non dimenticher\`o mai nella mia vita.

Ringrazio poi: mio fratello e Marialucia, siete molto importanti per me; l'allegra brigata: Guido, ho perso il conto di quante birrette ti devo (ma sei un quaquaraqu\`a); Alberto, lo sceriffo precisino (ma quanto mi odi?); Miguel, ``gniiiiiihh''; Francesco, ti devo un cavalierato; D'Alfo, grazie per averci introdotto nella storica gilda prima che fosse trasferita; Vicio, cuoceremo salamelle all'inferno; Mattia, e quella volta che il pisello (l'ortaggio) ce l'ho messo io; Pile, sei un artista ma che fatica ridoppiare 5 minuti di film; Giotto, avremo sempre una bromance; Claudia, avr\`o sempre una bromance con G8; Bigs, dall'uomo coniglio al conte ptero-dracula; Andrea e Tach, saremo sempre i True Born Pinacrewer (uno scemo, uno scarsino e uno allupato, ma in che ordine?); Simone, tra i grandi classici,``\`e amaro!'', la buttafava volante e tutte le cagate \`e impossibile scegliere; Emanuele, un giorno proveremo la marmite con la fanta; Pier, e la statua che sorregge i testicoli di ``tu sai chi''; Marco, e il tuo burro ai pizzoccheri; Lorenzo, hai fatto giocare Sara a citadel cos{\`\i} tanto che non l'ha pi\`u toccato per 2 anni; Elisa, my bff; Giorgia, quando mi hai visto la prima volta ero mascherato da Richard Alpert con l'eyeliner; Bank, ma Jarret Jack lo vuoi? ti faccio un'offertona; Diego, io mi ricordo del Dieghe ``mi fa inca**are essere sepolto in casa'' di Berlino; Vale, ti rispetto anche se le alette di pollo...; Paolo, Vania, Matteo, Fabio, Daniele e Federica: ``potete chiamarmi Ombra''; Fionda, o mia padrona; Dan, non posso scrivere qui ci\`o che mi fai subire ogni volta; Devis, il contradaiolo di fiducia; Gero, il prescelto; Zucchi, l'elfo della mia infanzia; Robi, e il travestimento da botola; Macca, e i discorsi su Jersey Shore; Gabriele, il commendatore; Emiliano, l'uomo con il dono della parola.

In ordine sparso: Dellabot, Thiago ``il presidente'', Linlin, Piter, Jack, Nelson, Merlino incinto, Denis, Andrea, Ciazzo, Elena, Alberto ``una trade per Kobe?'', Simone birra-e-metal, Max, Balle, Ciccio, Bed, Beddan, Beddani, Bedj, Bedjan, Bin, Minoz, Andres, Pasqui, Nico, Cami, Zucca, Huber, Didi, Renny, Sby, Filo, Fax, Ileana, Alessandro, Alessandra, Giulia, Nadia, Max e Flo, Vinny Bigodini, Pippero, i cavalieri di Malta, se stai leggendo e non c'\`e il tuo nome sicuramente dovrebbe esserci e ringrazio anche te.

Infine Sara, ti ringrazio con muggiti, miagolii, con Giorgie e Abel, Charlotte e Francois, prost\`ate e tutte le stupidaggini con cui ridiamo come matti.



